自動隊列走行のための目標走行地点作成アルゴリズム
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概要
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自動車は現代社会において,利便性や汎用性を兼ね備えた交通手段であり,様々な目的に利用されて今日の社会経済の発展に大きく貢献している.しかし,自動車の普及に伴い交通渋滞,環境汚染,交通事故などの道路交通問題が生じている.これらの問題を抜本的に解決する方法として,車両隊列走行による自動運転が注目されている.筆者らは,これまで車両間における衝突事故の回避を目的とした,VCASS(Vehicular Collision Avoidance Support System:車両間衝突回避支援システム)の開発を行ってきた.VCASSに動的車線保持制御を加えた拡張型VCASSとして,VRG(Virtual Road Generating Algorithm:仮想道路作成アルゴリズム)を考案し,一般車両における簡易型自動運転・隊列走行の実現を目的に開発を行ってきた.VRGにおいて,GPSの測位誤差は車線保持制御に大きく影響を与える.本研究は,VRGの問題点を改善するため,新たな動的車線保持制御であるGAT(Generation Algorithm of Target trace points:目標走行地点作成アルゴリズム)を提案する.GATにより従来方式の問題点を改善することが可能となる.提案アルゴリズムの有効性を実車両を用いた実証実験により評価する.
- 2012-11-19
著者
-
岡田 博美
関西大学大学院工学研究科電子工学専攻
-
和田 友孝
関西大学システム理工学部
-
和田 友孝
関西大学大学院理工学研究科
-
岡田 博美
関西大学工学部電子工学科情報ネットワーク研究室
-
谷 侑樹
関西大学システム理工学部
-
谷 侑樹
関西大学大学院理工学研究科
-
福本 勝功
関西大学システム理工
-
坂本 徹
関西大学システム理工学部
-
河藤 雄基
関西大学システム理工学部
-
河藤 雄基
関西大学大学院理工学研究科
-
坂本 徹
関西大学大学院理工学研究科
-
福本 勝功
関西大学大学院理工学研究科
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