1A1-I10 紐捩り駆動機構と連結関節を供えた指機構の機構解析と力制御(ロボットハンドの機構と把持戦略)
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概要
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Actuation and control of robotic hands is one of the difficult problems in mechatronics that still needs to be solved. In this paper we present a kinematic analysis of a robotic finger that is actuated by twisted strings mechanism that we named Twist Drive. The principle of actuation is briefly described in the paper and a structure of the developed robotic finger is presented. Forward kinematics for a finger with nonlinearly coupled joints is given. The obtained Jacobian is used in force control on the finger's tip. Experimental results are presented. Force control in two directions was successfully demonstrated.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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