1P1-B17 ロボカップサッカー中型リーグにおける白線情報を用いた自己位置推定法の検討 : 姿勢検出分離による高速化
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概要
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In this paper we present a method of self localization in the RoboCup middle size league based on the field lines. This method estimates position of the robot by using Monte Carlo Localization (MCL). MCL is widely used for mobile robots localization in a known environment due to its good real-time performance and robustness. MCL estimates state of a robot based on sensory data. In our algorithm, the sensory data are distances to field lines and wheels odometry measurements. Usually MCL estimates robot state (x,y,θ). We present dimension reduction method of state with simple direction estimation algorithm.
- 2009-05-25
著者
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