1P1-F26 ロボカップ中型リーグにおけるパーティクルフィルタを用いたロボットの自己位置推定
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概要
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This paper presents a self-localization system based on particle filter for the autonomous omni-directional mobile robot. In 2008, the rules of middle size league were changed to goals without color. Therefore, we had to develop a new algorithm for self-localization. First, we introduce our line detection algorithm. Next, we explain the particle filter. Finally, we show the simulation results and the experimental results.
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