VR環境での人間の動作意図に基づくロボット教示
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper presents a robot teaching for multi-fingered robots based on the intention of human motion in virtual reality. The human motion measured in virtual reality environment is segmented into plural primitive motions. The segmentation is made using not only 3D motion of the human and virtual object but also virtual reaction generated at the hand of human attached a force-feedback-glove. Each primitive motion is represented as a human motion command by a smooth time function to avoid the vibration mode of robot. The robot teaching command with respect to the object coordinate frame is generated from the human motion command. An experimental result of pick & place task is presented.
- 日本バーチャルリアリティ学会の論文
- 2000-06-30
著者
関連論文
- 組立作業における意図解析による人間型ハンドロボットへのVR教示(VRとインタフェース1)
- 人間型ロボットハンド Gifu Hand III
- 多指多関節ハンドロボットのハンド可操作性に基づくバーチャル教示
- 2P2-F02 人間型ロボットハンド "Gifu Hand III" とそのリアルタイム制御システム
- ヒトの触覚とバーチャルリアリティ空間での摩擦シミュレーション
- ALL-N-005 未来科学百科事典と多指ハプティックインターフェイスロボットの研究開発(NEDO次世代ロボット実用化プロジェクト(プロトタイプ開発支援事業),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 対向型多指触覚インターフェイスによる物体形状認識実験
- 1A1-2F-F6 可操作性を考慮した対向型多指触覚インターフェイスの制御
- 多指多関節ハンドロボットのハンド可操作性に基づくバーチャル教示
- 704 人間型ロボットハンドGifu Hand(パネル展示)
- 251 自重を利用した枝打ちロボットの昇降法 : 二次元解析と実験評価(GSロボティクス1)
- 手指上肢リハビリ支援システム
- F-1202 人間を模擬したロボットハンドのソフト指先とつまみ上げ動作(J27-1 バイオメカトロニクス・バイオロボットの要素技術・理論とシステム化技術(1))(J27 バイオメカトロニクス・バイオロボットの要素技術・理論とシステム化技術)
- 数式処理による閉シンクマニピュレータの最小動力学にパラメータの解析法
- 265 ダイナミクスを考慮したハプティックインターフェイス制御(OS10-1ヒューマンインタラクティブロボティクス1)
- ロボット技術とバーチャルリアリティ技術の統合 : 新産業の創生への期待
- 266 両腕HIROシステムの研究(OS10-1ヒューマンインタラクティブロボティクス1)
- 407 サーボ制御系のモータパワーを考慮したPIDゲイン自動調整の研究(O.S.機械のダイナミックスと制御)
- 406 非線形メカトロサーボ系におけるロバストファジィ・ニューラルネットワークベースト制御(O.S.機械のダイナミックスと制御)
- 研究用プラットフォームをめざした分布型触覚センサを有する人間型ロボットハンド
- 手先の拘束状態遷移を考慮したロボットの位置・力適応制御
- VR環境での人間の動作意図に基づくロボット教示
- VR環境での人間の動作意図に基づくロボット教示システム (日本バーチャルリアリテイ学会第4回大会) -- (産業応用(1))
- 1433 人間型ロボットハンド "Gifu Hand II" とハンド制御システム
- VR環境での人間の動作意図に基づくロボット教示
- 106 小型高保持力機構を有するロボットハンドの開発(OS1-2 人間とロボットの共生(2),OS1 人間とロボットの共生)
- 107 手首に2自由度有する高出力な筋電義手の開発(OS1-2 人間とロボットの共生(2),OS1 人間とロボットの共生)