1A1-G01 2足スケーティングロボットBSR-3の開発
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概要
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We study of the biped skating robot "BSR"(Biped Skating Robot) which performs skating action using the passive rollers which attached the sole of it's each foot. In this paper, We newly developed BSR-3 that improved old model BSR-2. We adopted the differential gear mechanism that orthogonalize the roll axis to the yaw axis for the hip joint of the robot, and verified the effectiveness of the mechanism in the slide operation. Moreover, we added the pitch axis and the yaw axis to the waist joint of the robot, and verified the turn operation that used the axes of waist.
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