2P1-F10 回転足機構を用いた段差昇降機械の研究 : 遊星歯車を用いたトルク配分機構
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
ロボットの移動範囲に多い人工環境は主に平地と階段等の段差の段差で構成されている。このような環境下におけるロボットの移動手段として, 平地においてはエネルギー効率・移動速度などの面で車輪型が優れている。段差の移動手段としては車輪型・クローラ型・脚型・特殊機構型など種々な方法が報告されている。当研究室ではこれまでロボット用の平地及び段差の移動手段として回転足機構を提案してきた。本報では回転足機構の動力伝達部に遊星歯車機構を用いて平地走行時と段差昇降時にトルク配分を行うモデルを試作したので報告する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
関連論文
- 1A1-1F-D3 2 足歩行ロボットの歩行安定化の研究
- 2P2-12-011 ヒューマンアシストロボットの開発 : 第 3 報移乗介助動作の実験
- TLO-3 実践的産学連携 : 電気通信大学共同研究センターとユニークなTLO「株式会社キャンパスクリエイト」(先進的な取り組み事例にみる成功への鍵,本格化するTLOの現状と課題,企業系企画)
- ヒューマンアシストロボットの研究 : 装着型介護支援装置の開発
- 1A1-1F-E2 突き刺し動作による壁面移動 : 屋外適応小型ロボットの研究
- 2P1-F10 回転足機構を用いた段差昇降機械の研究 : 遊星歯車を用いたトルク配分機構
- 1P1-G10 磁石振り子を用いた管内移動ロボットの研究
- 2P1-44-068 足付き車輪による段差昇降機械の研究
- 浮遊型水中用マニピュレータの運動制御法に関する研究(第1報) -運動方程式の構築-
- ヒューマンアシストロボットの研究 : ―装着型介護支援装置の開発―
- ユニット型小口径配管内走行検査ロボットの開発
- 自由曲面によるマニピュレータの衝突回避経路計画
- 足付き車輪による段差昇降機械の研究
- 粘着剤を用いた壁面移動ミニロボットの開発
- 4脚歩行機械の研究--固定脚先軌跡を持った4脚歩行機械による静動遷移歩容
- ブラキエ-ション型移動ロボットの研究
- 複数台マニピュレ-タの相互衝突回避に関する研究
- ロボットって何?
- 2台のマニピュレ-タの衝突回避に関する研究
- 4脚歩行機械の研究
- 水中ヴィ-クル・マニピュレ-タの運動制御に関する研究
- 動的可操作性を考慮したマニピュレ-タの研究
- 不整地移動機械の研究
- 4足静的歩行機械の研究
- 4足動的歩行機械の研究
- ロボット制御プログラム開発支援システムの研究
- 6脚歩行機械の研究
- 管内走行ロボットの研究-3-計算機制御への拡張
- ロボット制御プログラム開発支援システムの研究-1-グラフィックシミュレ-タの開発
- 作業移動ロボットへの期待
- 不整地走行車両 : ロボット用移動機構としての段差昇降機構の開発
- 2P1-E01 足付き車輪による段差昇降ロボットの研究
- 2P2-A08 リハビリ支援パワーアシストグローブの開発
- 1A1-D32 スケーティングロボットの研究 : 第二報:試作機の滑走実験
- 1A1-E33 パーソナルキャリーロボットの開発
- 2P1-B14 2足スケーティングロボットの腕振りによる片足滑走動作の研究
- 2P1-B13 2足スケーティングロボット'BSR-2'による片足滑走動作の検証
- 1A1-E18 2足スケーティングロボット'BSR-2'の開発 : 2足スケーティングロボットを用いた両足滑走の解析(脚移動ロボット)
- 1A1-E17 2自由度2足スケーティングロボットの揺動を利用した片足滑走動作の研究(脚移動ロボット)
- 1A1-G02 2足スケーティングロボットの研究 : 車輪格納機構の開発
- 1A1-G01 2足スケーティングロボットBSR-3の開発
- 2A1-F29 足付き車輪による段差昇降ロボットの研究
- 2A2-D13 管内走行ロボットの研究
- 管内走行ロボットの研究-2-移動機構の改良
- 管内走行ロボットの研究-1-移動機構
- 腎移植患者尿の高速液体クロマトグラフィ-による腎機能の自動診断システムの開発
- 2A2-M04 足付き車輪での段差昇降ロボットの研究(特殊移動ロボット)
- 1P1-K11 磁石振子を用いた2輪型管内走行ロボットの研究(車輪型/クローラ型移動ロボット)