2A1-F29 足付き車輪による段差昇降ロボットの研究
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概要
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We have proposed and reported a new wheel-feet hybrid mechanism, named as Enhanced Wheel System (EWS), for passing through a step or stairs. In artificial environment, wheels have much more superiority in flat and tight terrain locomotion than legs, they are not able to pass through even a step. To climb up stairs or a step by the EWS, several 'feet' combined on each wheel are kept horizontal by parallel link mechanisms. In this paper, we proposed a more compact stair climbing robot by improving 'feet' locomotion following the tracks of square using property of a Reuleaux triangle.
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