2P1-D03 上半身を有する準受動歩行ロボットの製作とロバスト歩行制御
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概要
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In this paper, we develop a quasi passive dynamic walking robot which has two legs, ankles, and an upper body. The size of the developed robot is about the same as that of a child. Although it is important to stabilize a desired periodic walk orbit, the information of its orbit is generally uncertain. This paper proposes a new walking control method based on the delayed feedback control which can stabilize periodic orbits without their exact information.
- 2009-05-25
著者
-
吉野 慶一
北九州工業高等専門学校
-
滝本 隆
大阪大学 大学院基礎工学研究科
-
滝本 隆
阪大
-
久池井 茂
北九州高専
-
滝本 隆
ふくおかIST
-
五十里 哲
東大
-
吉野 慶一
北九州高専
-
滝本 隆
大阪大 大学院基礎工学研究科
-
吉野 慶一
北九州工業高等専門学校電子制御工学科
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