2A2-F03 上半身を有する準受動的二足歩行ロボットの製作と解析
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概要
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In this paper, we have developed a new mini quasi passive dynamic walking robot with an upper body. This robot is controlled by delayed feedback which can stabilize periodic walking orbits without their exact information. Then, the parameters of the mini robot are determined based on the numerical simulation in which quasi passive dynamic walking of the mini robot is analyzed. Moreover, we have shown in this paper the mechanism of the mini robot and the experimental result.
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