2P1-H21 移動ロボットのための位相構造に基づく地図の構築とGAを用いた自己位置推定(空間知)
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概要
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This paper proposes a simultaneous localization and mapping method in unknown environments for mobile robots. In this research, we used a laser range finder data of the robot for building a map. When the difference between the measured distance and its corresponding map data is large, the robot updates the self-location by using the steady-state genetic algorithm, and updates the map. We propose map building methods based on a topological map. Experimental result shows the availability of the proposed methods.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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