1P1-F11 空気圧アクチュエータを用いた二脚ロボットの準受動歩行(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
The development of an oscillator controller for a bipedal robot with antagonistic pairs of pneumatic actuators is reported. Periodic motions of the legs switch between the swinging and supporting stages based on the phase of the oscillators. The oscillators receive touch sensor signals at the end of the legs as feedback when the leg touches the ground and compose a steady limit cycle of the total periodic dynamics of bipedal locomotion. The effectiveness and performance of the proposed controller were evaluated with numerical simulations and experiments with the hardware.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
-
増田 達也
大阪工業大学
-
増田 達也
大阪工業大学工学部
-
増田 達也
大阪工業大学工学部電気工学科
-
増田 達也
大阪工大
-
辻田 勝吉
大阪工業大学
-
井之浦 隆志
大阪工業大学
-
辻田 勝吉
大阪工大
-
井之浦 隆志
大阪工大・院
関連論文
- 異種個体集団が共存する遺伝的アルゴリズムによる論理回路の自動合成
- 改善解探索速度に基づくエージェント探索法のフィルタ回路合成への適用
- 異種個体集団が共存する遺伝的アルゴリズムによるVLSIのチャネル配線手法
- 異種個体集団が共存するGAによるファジィ推論ルールの獲得手法 : 既存手法との比較および考察
- 異種個体集団が共存するGAによるニューラルネットワークの構造決定
- 異種個体集団が共存するGAによるファジィ推論ルールの獲得手法とトレーラートラック後退運転制御への応用 (第15回ファジィシステムシンポジウム--やりまっせ!新世紀のたおやか技術 日本ファジィ学会設立10周年記念大会) -- (GAルール獲得)
- Analytic Hierarchy Process(AHP)におけるプライオリティの感度解析
- 強連結となる一対比較結果のパラメトリックな構造分析
- 基本サイクルに着目した強連結構造の構造分析手法
- 節点分割による強連結構造の半順序構造化とその応用
- 強連結システムの半順序構造化とその応用
- 緩和法の概念に基づく強連結システムの半順序構造化
- Simulated Annealing法における解空間の視覚化
- 改善解探索速度に基づくエージェント探索法のフィルタ回路合成への適用
- 方形系列対に基づく遺伝的アルゴリズムを用いたフロアプラン設計
- ファジィ推論を用いた動的パラメトリックGAによる配電損失最小化問題の解法
- 異種個体集団が共存する遺伝的アルゴリズムによる負荷融通問題の解法
- 近傍解コストの分布に基づく最適化手法の提案と評価(セッション5)
- Particle Swarm Optimizationを用いた組合せ最適化問題の解法
- 交通渋滞緩和のための遺伝的アルゴリズムに基づく道路交通管制
- 隠れユニットの分裂と合成による適切なサイズのニュ-ラルネットワ-ク構造の獲得手法 (電気関連学会関西支部連合大会)
- 隠れユニットの合成による階層型ニューラルネットワークのコンパクト構造化
- 致死遺伝子発生率を抑制した遺伝的アルゴリズムによる配電損失最小化問題の解法
- 入力データのルール適合性を考慮したファジィ推論ルールの獲得手法
- 異種個体集団が共存する遺伝的アルゴリズムによるニューラルネットワークの構造決定
- 異種個体集団が共存する遺伝的アルゴリズムによる人口蟻制御回路の自動設計
- 配電損失最小化問題へのGAの応用
- ユニット生成機能をもつニューラルネットワークによるファジィ推論ルールの獲得手法
- 指数型ファジィー対比較値を用いたAHPの相対的重要度導出法
- ファジィ意思決定のための対話型支援システムの開発--意思決定者の潜在的価値感の定量化
- ファジィ・ニュ-ラルネットワ-クによるメンバシップ関数および推論ル-ルの獲得手法
- 冗長な隠れ層・隠れユニットの削除による階層型ニュ-ラルネットのコンパクト構造化
- 一対比較に基づく階層的評価法(AHP)(人・機械と評価)
- AHPにおける整合度および相対的重要度の感度係数
- 遺伝子長可変型GAによるファジィ推論ルールの獲得手法
- 交通渋滞緩和のための遺伝的アルゴリズムに基づく道路交通管制
- 離散システムの最適化, 坂和正敏著, 出版社 森北出版, 発行 2000年5月, 全ページ 199頁, 価格 2,800円, ISBN 4-627-91701-5
- 2. AHPの基礎理論と応用(ノンエンジニアリング・ファジィ第13回研究会)
- ファジィ推論ルール自動獲得手法による自動走行車両制御シミュレーション
- 2P2-I20 空気圧人工筋を用いた四脚歩行ロボットの関節剛性に対する歩行特性についての一考察(移動知)
- 1A1-D18 盲導犬ロボットに向けた四脚ロボットのハーネシングによる誘導歩行(人間機械協調)
- 2A1-B12 振動子系を用いた4脚ロボットの視覚追従歩行(移動知)
- 1P1-J10 幼児ロボットを用いた移動機能獲得過程シミュレーション(情緒・感性・身体性に基づく知能の創発)
- 1P1-F11 空気圧アクチュエータを用いた二脚ロボットの準受動歩行(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
- 1A1-D16 振動子ネットワークを用いた4脚歩行ロボットの視覚誘導制御
- 演劇創作におけるシステムダイナミクス
- ロボット工学に今後期待すること(アイ・サイ問答教室)
- 近傍解の評価値の改善量の期待値に基づく近傍探索法
- 交通渋滞緩和のための遺伝的アルゴリズムに基づく道路交通管制
- 2P2-M12 ヒトの歩行運動の残余モード解析による運動機能障害推定法の検討(感覚・運動・計測)
- 2P2-K06 四脚型筋骨格歩行ロボットを用いた体幹剛性と安定歩行パターンに関する考察(移動知とその新展開)
- 2P2-M13 円筒物体の把持における「握り易さ」の研究(感覚・運動・計測)
- 2P1-F06 装着型パワーアシスト装置の機構解析と操作性評価(福祉ロボティクス・メカトロニクス(1))
- 2A2-B05 柔軟体幹構造を有する四脚歩行ロボットのダイナミックロコモーションの実現(脚移動ロボット)
- 2P2-M14 特異値分解法を用いたヒトの歩行運動のモード解析(感覚・運動・計測)
- 2A2-O16 マッキベン型空気圧人工筋肉の受動性を利用したロボットハンドのセンサレス化(触覚と力覚(1))