2P2-I20 空気圧人工筋を用いた四脚歩行ロボットの関節剛性に対する歩行特性についての一考察(移動知)
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概要
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This study deals with gait transition in quadruped locomotion by changing embodiment, joint stiffness. The control system is composed of two blocks: First one is rhythmic motion controller with non-linear oscillator network. Another one is tones controller of the joint stiffness. By changing the joint stiffness, smooth and autonomous gait transition of quadruped robot is performed. Performance of the system is verified through hardware experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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