ネットワークロボット制御サービスのためのプログラム開発プラットフォーム(システム・プラットフォーム)

概要

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近年,異機種ロボット群をネットワークが管理・制御することにより,ロボット単体では実現できない機能を実現可能にするネットワークロボット技術が活発に研究されている.しかし,既存研究では,サービスプログラムの重複開発という重要な問題に対する取り組みが行われていない.著者らはこれまでにこの問題に着目し,個々のロボットに依存しないプログラム開発プラットフォームの構築を提案してきた.そこではロボット制御に関するオントロジーを用いることを提案したが,具体的な構築法を提案できていなかった.そこで本稿では,提案プラットフォームを実現するための具体的な構築法として,ロボット制御に関するhas-a関係に着目した概念の抽出法,及びis-a関係に着目した概念の抽出法を提案する.解決策に基づき,ロボット制御の移動機能に関する共通信号を定義した.さらに,異機種ロボット2台を適用して,定義した共通信号と個々の制御信号とが対応していることを確認した.また,提案プラットフォーム上でサービスシナリオの試作を行うことで,プログラム開発効率に対する有効性の見通しを得た.
2010-02-25