UWBパルスレーダによる高速立体形状推定法の実験的検討(計測・探査)
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概要
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災害現場など人間が行動することの困難な場所での救助活動にはロボットの実現が大きな助けとなる.近年標準化が進められている超広帯域(UWB)信号を利用したUWBパルスレーダは空気中で利用可能であり,高い距離分解能を有するためにロボット用状況測定手段の有望な候補となりつつある.レーダ画像化は設定不適切逆問題の一種として知られており,多くの研究がなされてきたが,その多くは地下などの連続的に誘電率の変化する媒質を対象とするために長い計算時間を要する反復計算に基づいている.一方で空気中の物体の多くが明りょうな境界を有しているため,空気中の目標形状の推定は問題を単純化することができる.我々が現在までに開発してきたアルゴリズムであるSEABED法はこの特徴を利用することで,受信データと目標形状の間の可逆な変換関係に基づく高速な立体形状推定を実現している.これまでSEABED法の特性評価は数値シミュレーションのみにより行われてきた.本論文ではUWBパルスレーダを用いた実験を行い,SEABED法の特性を実験的に検討する.更に,SEABED法の雑音耐性を改善する安定化手法を提案し,実験データに含まれる雑音やタイミングジッタなどの不規則成分に対してロバストな立体形状推定が実現されることを示す.
- 2007-01-01
著者
-
阪本 卓也
京都大学大学院情報学研究科通信情報システム専攻
-
佐藤 亨
京都大学大学院情報学研究科通信情報システム専攻
-
木寺 正平
京都大学大学院情報学研究科
-
木寺 正平
京都大学大学院 情報学研究科
-
阪本 卓也
京都大学大学院 情報学研究科 通信情報システム専攻
-
杉野 聡
松下電工株式会社 半導体応用技術研究所
-
佐藤 亨
京都大学大学院工学研究科電子通信工学専攻
-
杉野 聡
松下電工株式会社新規商品創出技術開発部
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