平面投影ステレオ視を用いた路肩検出(一般セッション,複合現実感のためのパターン認識・理解)
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概要
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自動車等の走行路推定に白線を用いる手法が一般的だが,白線が存在しない環境においても適用できるとは限らない.そこで本研究では,車載ステレオカメラの映像より路肩を検出する手法を提案する.まず,平面投影ステレオ視により道路平面と高さの異なる障害物を抽出し,道路面と障害物の境界において高い値を示す評価値を求め,路肩候補画像を作成する.次に,路肩候補画像を道路面に逆投影した画像を作成する.この逆投影画像上で高い路肩度を持つ点を通る垂直方向の線を探索することで,候補点の途切れやオクルージョンなどに強い路肩検出を実現する.最後に,実画像に対して路肩検出実験を行い,本手法の有効性を示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2009-01-05
著者
-
佐藤 正明
東北大学 大学院 医工学研究科 医工学専攻
-
小野口 一則
弘前大学大学院理工学研究科
-
佐藤 正明
日立ソフトウェアエンジニアリング株式会社
-
岩瀬 耕二
マツダ株式会社
-
佐藤 正明
弘前大学大学院理工学研究科
-
佐藤 正明
工学院大学大学院工学研究科
-
佐藤 正明
東北大学大学院工学研究科バイオロボティクス専攻および東北大学大学院医工学研究科
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