2123 3次元空間における衝突回避を考慮した非ホロノミックエージェントの姿勢合意(フォーメーション制御の理論と応用)
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概要
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In this paper, we discuss the problem of flocking of kinematic nonholonomic agents in the three dimensional space. The proposed control laws ensure that all agents headings converge asymptotically to the reference and collisions between the all agents are avoided. The asymptotical convergence can be shown by using the algebraic graph theory and LaSalle's invariant principle. Experimental results show the effectiveness of our proposed method and efficacy of the collision avoidance for the multiple two wheeled vehicles.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2007-08-08
著者
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滑川 徹
金沢大学理工研究域電子情報学系
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滑川 徹
慶應義塾大学理工学部
-
滑川 徹
金沢大学 大学院 自然科学研究科
-
川上 裕樹
金沢大学大学院自然科学研究科
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滑川 徹
金沢大
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川上 裕樹
金沢大学
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滑川 徹
金沢大学
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