C30 環境の不確かさと通信遅延を考慮したマスタ・スレーブシステムのロバスト制御(OS11-1 マニピュレータの制御)
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概要
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This paper deals with robust control of a master-slave robotic system. We construct a master-slave system by using two 2-DOF robot manipulators and design a robust control system via impedance shaping and μ-Synthesis considering various uncertainties; e.g., environment and operator dynamics, perturbation of impedance model and time delay in telecommunications. The proposed control methodology can guarantee the robust stability and the robust performance for all these uncertainties of the master-slave system. Experimental results show the effectiveness of our proposed approach for various environmental uncertainties.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2005-08-22
著者
-
伊藤 智
長岡技術科学大学大学院工学研究科
-
滑川 徹
金沢大学大学院自然科学研究科
-
林 鋭渠
クリーン・テクノロジー(株)
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林 鋭渠
長岡技術科学大学
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滑川 徹
長岡技術科学大学
-
伊藤 智
長岡技科大 大学院工学研究科
-
滑川 徹
金沢大学大学院 自然科学研究科
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