位置追従性を考慮したテレオペレーションの受動性に基づく制御(一般,制御システムとダイナミックス)
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概要
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本論文の目的は,通信遅延を有する位置追従性を考慮したテレオペレーションに対して,漸近安定性を保証した受動性に基づくパワースケーリング制御手法を提案することである.提案するパワースケーリング制御手法は,受動性に基づく同調制御別に任意のスケーリング要素を導入したものである.これにより,マスタロボットとスレーブロボットの間の位置と力を自由に設定できる.リアプノフの安定法を用いることで,提案するテレオペレーションが漸近安定となることを示す.また,シミュレーションにより提案法の有効性を示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2006-06-27
著者
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