時変の通信遅延を有するテレオペレーションの定数ゲインを用いたバイラテラル制御(自律・分散・協調システム,自律・分散・協調システム,一般)
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概要
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本論文の目的は,時変の通信遅延を有するテレオペレーションに対して漸近安定性を保証したPD制御則を提案することである.提案するPD制御手法は定数ゲインによって構成される位置制御器とダンピングによる単純な構造となっている.リアプノフの安定定理を用いることで,提案するテレオペレーションが漸近安定となることを示す.最後に,通信路に無線LANとインターネットを介し,時変の通信遅延を発生させたバイラテラルテレオペレーションシステムによる制御実験により,提案制御則の有効性を検証する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2008-05-16
著者
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