能動触による柔軟物体の形状知覚モデル : 位置変化と反力変化の関係に基づく形状知覚(マルチモーダル情報処理とインタフェース&応用システム及び一般)
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概要
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本研究の目的は,器具を用いた柔軟物体表面のなぞり操作に伴う,能動触による形状知覚機構の解明である.本研究では,能動触による柔軟物体の形状知覚と対象物体の形状・物理特性の関係解析を行うことに基づき,物体表面を走査する際に,獲得可能な位置変化と反力変化の関係に基づく形状知覚モデルを提案する.ここでは,走査軌跡の計測に基づいて提案モデルの妥当性評価を行ったので報告する.力覚デバイスを用いた心理物理実験から,能動触による段差形状の知覚には段差の勾配が寄与しており,段差勾配は柔軟物体の表面を走査する際の,位置変化と反力変化から推定し得るとの示唆を得た.
- 2006-10-19
著者
-
松田 哲也
京都大学大学院情報学研究科医用工学分野
-
水田 忍
京都大学大学院情報学研究科システム科学専攻
-
松田 哲也
京都大学大学院情報学研究科
-
水田 忍
京都大学 大学院情報学研究科
-
水田 忍
京都大学大学院人間・環境学研究科
-
藤森 友貴
京都大学大学院情報学研究科システム科学専攻医用工学分野
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