位置・速度6次元空間における計測反力データ群の補間関数に基づく3次元反力提示(一般セッション(2), ユビキタスメディアの将来展望)
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概要
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現在我々は, 実空間中で得られる3次元力覚情報を仮想空間中で再現する手法について検討している.実物体から得られる力覚を忠実に再現するためには, 計測を基に仮想空間中で反力分布記述を行う必要がある.また反力提示を行う際, 提示される反力はユーザの操作に対してリアルタイムに更新されなければならない.我々はこれまで, 位置・速度6次元空間における計測反力データ群に関して補間関数を用いることにより, 実物体からの3次元反力記述を行う手法を提案した.データ群の補間にはRadial Basis Function(RBF)を用いている.本報告では, RBFによる反力記述範囲を矩形領域に分割し, バケット法を用いてユーザの操作に対応する小領域からの反力を高速に求めることにより, リアルタイムに反力提示を実現する手続きについて述べる.
- 2006-01-13
著者
-
松田 哲也
京都大学大学院情報学研究科医用工学分野
-
水田 忍
京都大学大学院情報学研究科システム科学専攻
-
松田 哲也
京都大学大学院情報学研究科
-
水田 忍
京都大学 大学院情報学研究科
-
水田 忍
京都大学大学院人間・環境学研究科
-
大牟礼 孝弘
京都大学大学院情報学研究科システム科学専攻医用工学分野
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