431 柔軟構造体の足底部材を持つ脚式ロボットの解析と走行制御(歩行・走行,OS-18:計測・評価・診断)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this research, flexible structure is used as robot's foot to improve the running motion. At first in this paper we give the model equation of flexible structure, and analyze the flexible foot using computing tools such as DADS, ANSYS and MATLAB. Next, to realize the goal motion pattern motion, we unproved the VCC (Variable Constraint Control) to control the runbot with flexible foot. By simulating the hopping motion in computer, we proved this control method is effective. The result of simulation is showed at last in this paper.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2004-09-27
著者
関連論文
- ノンホロノミック車両のフォーメーション制御
- 可変拘束制御を用いた三次元脚式ロボットの走行制御
- 2P2-1F-B1 ネコ型 4 足ロボットの開発と可変拘束制御を用いた走行運動の実現
- 2P1-2F-A3 ノンホロノミック拘束を持つ水中移動体による編隊制御
- 可変拘束制御による水中移動体の位置・姿勢制御
- 脚式ロボットの走行制御 - 動物の運動解析に基づく走行の実現
- 浮遊機械のノンホロノミック可変拘束制御の提案と収束性の検討
- 2P2-84-126 可変拘束制御による 3 次元脚式走行ロボットの制御
- 432 ネコ型4足ロボットRunbot2Cの簡易的な走行制御の一方法(歩行・走行,OS-18:計測・評価・診断)
- 431 柔軟構造体の足底部材を持つ脚式ロボットの解析と走行制御(歩行・走行,OS-18:計測・評価・診断)
- 245 複雑な海底地形との衝突を考慮した水中移動体の群制御(制御とその応用, OS-2 運動と振動のモデリングと制御(2))
- 244 移動マニピュレータによるピンポンタスクの実現に関する基礎的研究(制御とその応用, OS-2 運動と振動のモデリングと制御(2))
- 水中移動体の制御
- ジャンピングロボットの姿勢制御