245 複雑な海底地形との衝突を考慮した水中移動体の群制御(制御とその応用, OS-2 運動と振動のモデリングと制御(2))

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概要

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• The purpose of this research is to build the control technique which can pass through the complicated submarine geographical feature with the group which consists of two or more underwater vehicles which receive a non-holonomic restraint in while changing formation form, and to verify the validity by the simulation.The underwater vehicle treated by this research assumed that has 6 flexibility and only 3 inputs.

• 社団法人日本機械学会の論文
• 2004-09-27

著者

• 橋本 潤

  東工大

• 池田 貴幸

  東京工業大学大学院理工学研究科

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