遺伝的プログラミングに基づくファジーロボットの障害物回避モデル(多次元信号処理とその応用・実現論文小特集)
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概要
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本論文はファジー制御に基づく新しい障害物回避手法を検討している.まず, ファジー制御の精度を上げることを目的に, その重要な要因であるメンバシップ関数を, 進化システム機能を有する遺伝的プログラミング(GP)法に基づいて自律系統的に創成し, より適切なメンバシップ関数にチューンナップする方法を提案した.そして, これに基づいて実行したコンピュータシミュレーション及び実機走行実験からこの方法の有用性について検討した.その結果, (1)簡単な学習によってメンバシップ関数が自動生成でき, 比較的良好な障害物回避が実現できる, (2)一連の複数の関数を必要なだけ同時に生成することができ, より複雑な回避モデルに適応可能である, (3)実装ロボットへの適用が可能である, 等の知見を得た.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2000-12-25
著者
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