オンライン処理による人間用ナビゲーションシステム
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概要
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視覚障害者歩行支援システムでは歩行の妨げとなる障害物検出機能と現在位置を指示する機能を備えていることが望ましい.しかし,現在開発されているシステムの多くは,障害物検出機能に重点を置いた歩行支援器である.そこで,本論文では,障害者に位置情報を提供するために人間用ナビゲーションシステムとして,超音波センサと地磁気センサにより推測航法システムを提案する.本方式では,靴底に取り付けた衝撃センサにより足の接地を検出して歩行判定を行い,歩行1歩ごとに超音波センサによる歩幅測定,地磁気センサによる方位検出を行う.そして,推測航法における誤差の累積をマップマッチング処理により軽減する.これらのデータ処理を実験者の携帯する処理装置においてオンラインで行うことにより,リアルタイムで現在位置を割り出すことができる.実際に本システムを試作して歩行実験を行った結果,歩行経路に設けた50点の測定点の90%が誤差6m以内で測定されており,本方式の有用性を立証した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1993-05-25
著者
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