マルチモーダル教示アドバイザのためのオペレータ位置計測

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概要

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我々は、センサエンハンストロボットの教示作業の支援系として、ウェアラブルインタフェースを備えたマルチモーダル教示アドバイザの実現を目指している。本報告では、このロボット教示支援システムの構成要素の一つである実時間オペレータ位置姿勢計測システムについて述べる。この位置姿勢計測システムでは、広領域でキャリブレーションされたステレオカメラとオペレータ頭部に装着した3軸のジャイロを用いることで、広範囲なオペレータ位置姿勢を実時間で計測することが可能である。教示支援系では、得られたオペレータの位置姿勢に応じて、提示する教示情報のビュー変換を行なうことで、オペレータの視線に一致した情報を提示することが可能となる。また、本報告では更に広範囲なオペレータ位置姿勢計測のための次期システムについても述べる。
社団法人電子情報通信学会の論文
1999-02-19

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