連続信号からの離散地図の自己組織化と類似探索に基づく移動ロボットの行動計画の研究
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概要
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本研究では、連想記憶PATONを用いて、移動ロボットの行動計画に必要な地図形成と経路探索を行うことを目的とする。そのため、連続的なセンサー信号の離散化に基づいて、環境中に場所シンボルを配置し、ロボットの行動を場所シンボル間の離散的な状態遷移として記憶することにより、離散地図の自己組織化を行った。さらに、遷移の予測に基づき、センサエイリアシングによるシンボル配置の矛盾の訂正を行った。また、シンボルに統合されたランドマーク情報の類似性を用いて、効率的な経路探索を実現した。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1999-03-18
著者
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大森 隆司
東京農工大学工学研究科
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水谷 健太郎
東京農工大学
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水谷 健太郎
北海道大学 大学院情報科学研究科
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大森 隆司
東京農工大学 生物システム応用科学研究科/新技術事業団さきがけ研究21
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大森 隆司
東京農工大学
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