神経回路網モデルによる垂直6関節マニピュレータの軌道計画
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概要
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本稿では、まず、マニピュレ-タのダイナミックスを精度良く同定するための目標軌道、および、モデルについて検討し、目標軌道としてはマニピュレ-タの動作帯域を考慮した疑似白色雑音軌道、モデルとしては神経回路網モデルが有効であることを定量的に示す。次に,汎用性が要求される産業用マニピュレ-タでは、把持する負荷質量を考慮して軌道を計画する必要がある。そこで、負荷質量を考慮した空間経路、および、時間軌道を計画する神経回路網モデルを提案し、これらを産業用マニピュレ-タの最適軌道計画に適用し、その有効性を示す。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1994-03-25
著者
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