小型移動ロボットの遺伝的進化による自律行動の獲得
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概要
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自律的に高度で柔軟で複雑な行動や作業ができる自律ロボットが必要とされている. 自律ロボットの制御方法として最も有力なものの一つに, 包摂アーキテクチャによる方法がある. 包摂アーキテクチャでは, 地図と照合するといった高次な機能から反射的な衝突回避といった低次の機能までの階層構造を持っている. しかし, これらを構成するにはロボットの設計者の関与と判断が不可欠であった. そこで本研究では, 包摂アーキテクチャを遺伝的アルゴリズムを用いて環境の中で自律的に獲得させる方法を提案する. さらに, 実際の移動ロボットを用い, 実際の環境下でこの方法が有効であるか調べた.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1996-05-24
著者
-
村瀬 一之
福井大学大学院工学研究科 知能システム工学専攻
-
村瀬 一之
福井大学工学部知能システム工学科
-
小田桐 良一
福井大学工学部 知能システム工学科
-
松永 豊
愛知教育大学教育学部情報科学コース
-
松永 豊
福井大学工学部情報工学科
-
谷藤 学
福井大学工学部情報工学科
-
村瀬 一之
福井大学工学部情報工学科
-
谷藤 学
理化学研究所脳科学総合研究センター
-
内藤 拓
福井大学工学部 情報工学科
-
小田桐 良一
福井大学
-
小田桐 良一
福井大学工学部情報工学科
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