分散競合型ロボット制御系の遺伝的進化と移動ロボットへの適用

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概要

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ロボットの自律行動を, 人間の反射行動のような比較的単純な, 要素行動を生成する複数のエージェントの競合と協調によって生成させる実際的な方法として包摂アーキテクチャ (SA) が知られている. SAを用いる場合, 個々のエージェントを設計者が試行錯誤により設計していくのが一般的である. 近年それを環境の中で進化的に獲得させる方法が提案され, シミュレーションによってその有効性が示されている. しかしながら, 実際のロボットへの適用は, 進化に要する時間が長い, 環境のシミュレーションが容易ではないなどの理由から, いまだ行われていない. そこで, 本研究では, 個々のエージェントの大まかな構造は設計者が決定するものの, その内容をロボット自身が環境の中での行動を通じて進化的に獲得していく現実的な方法を示し, それが実際の移動ロボットで有効であることを示す.
社団法人電子情報通信学会の論文
1999-02-25

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