自己組織化された移動ロボットの行動生成規範

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概要

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自律行動型ロボットの制御構造は進化的に獲得させる場合が多い. そのようにして構成した自律ロボットは, 従来の制御方法のようにあらかじめ決められたモデル軌跡に従って行動するのではなく, 時々刻々の反射運動の連続によって行動をする. そのためにロボットの行動の予測が難しいという問題点がある. 本研究では, 進化的に構成した自律移動ロボットにおける, 時々刻々の行動を生成する内部規範を明らかにすることを目的とした. すなわち, 環境を実際に巡行する時のセンサ情報の時間的変化に注目し, その時系列データをリターンマップによって解析した. その結果, 自律ロボットはどのような環境下でも内部状態が常に一定のパタンを取るように行動を生成することが示された.
社団法人電子情報通信学会の論文
1999-05-20

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