多数台移動ロボットのためのシミュレータ : 危険な状況の検出とユーザへの表示

概要

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近年、さまざまな作業の自動化のため、移動ロボットの研究が盛んに行なわれている。移動ロボットの設計の際には、搭戴するセンサの性能・取り付け位置の決定や、移動ロボットを制御するプランナのアルゴリズムの開発・性能評価といった作業が必要となる。これらの作業を効率的に行なうには、シミュレーションによる検証が有効である。複数の移動ロボットが同一環境内においてそれぞれの目的を持って移動して行く際、それぞれのロボットがどのような振舞うかを、ユーザはシミュレータにより調べる。少数の移動ロボットの振舞いを調べる場合は、センサ情報や移動ロボットの状態に関する情報をすべて画面に表示しても重要な情報を見逃すことはないと思われる。しかし多数台のロボットの場合、すべて画面に同様に表示すると大変見づらく、重要な情報を見逃してしまう可能性がある。よって、ユーザにとって必要な情報・重要な情報をわかりやすく表示する機能がシミュレータに備わっている必要がある。そこで本研究では、ユーザにとって必要な情報を選択・提供する手法を提案し、実際にシステムを構築しその有効性を示す。
一般社団法人情報処理学会の論文
1997-09-24