ロボットのためのバーチャルリアリティ : 自動車自動走行シミュレータ
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概要
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画像を認識しながら行動するロボットの実験を実空間で行う場合、安全性やコストなどの問題によって実験内容に大きな制約を受ける。そこで、画像認識や行動決定のアルゴリズムの検証を仮想空間上で行うために、ロボットのためのバーチャルリアリティを実現する必要がある。本論文では、まず、自動走行する自動車のためのバーチャルリアリティである自動走行シミュレータを制作するために解決すべき問題点について明らかにする。次に、同一性の問題に関して、実画像とCG画像との相違点を明らかにするために、ステレオ画像の計測実験を行う。そして、高梨らが制作した自動走行シミュレータを改良するためにテクスチャマッピングによって同一性を向上させた自動走行シミュレータの実験を行う。
- 1999-04-22
著者
-
山下 幸彦
東京工業大学大学院理工学研究科
-
阿部 良一
東京工業大学 理工学研究科 電気・電子工学専攻
-
磯部 博史
東京工業大学 工学部 情報工学科
-
山下 幸彦
東京工業大学
-
山下 幸彦
東京工業大学工学部開発システム工学科
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