2P1-G10 トルクユニットマニピュレータの全状態変数を考慮した位置制御のための軌道について
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概要
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トルクユニットマニピュレータ (TUM) とは次の2点を特徴として持つ(宇宙用)マニピュレータの方式である。1.各関節は1自由度で非駆動である。2.各リンクにはトルクあるいは力を発生するユニットが任意の位置に取り付けられている。既に提案されているTUMは2階の非ホロノミック系であることが知られている。TUMNの位置制御をおこおう際に全状態変数を考慮すると, 各リンクの軌道を計画する必要がある。本稿ではこの軌道計画と軌道に関して述べる。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
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吉田 浩治
岡山県工業技術センター 機械系技術部応用電子グループ
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川畑 洋昭
岡山県立大学
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吉田 浩治
岡山県立大学
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大月 尚
岡山県立大学
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小野田 竜治
両備システムズ(株)
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川畑 洋昭
岡山県立大学情報工学部
-
川畑 洋昭
岡山県立大
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