215 環境面との接触を考慮した弾性アームの運動と力の制御(機械力学)(オーガナイズドセッション(a)材料力学・材料強度に関する新展開)
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概要
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This paper studies a position and force control for a flexible manipulator considering the contact with environment. Stiffness of the environmental surface is expressed by using spring stiffness and viscous damping. Equations of motion of the arm are derived for the non-contact, contact and constraint cases. State equation is obtained by means of linearization and the optimal servo approach is applied to the system. Validity of the present method is examined by numerical simulation of the movement of the arm.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2000-09-25
著者
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