剛性が低い腕を有するロボットアームの動特性
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概要
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This paper presents analytical and experimental studies on dynamic characteristics of a horizontal robot arm composed of high-and low-rigidity links. Two links are connected by a passive joint that has a brake system. To drive the robot arm at high speed with less power, this system harnesses elastic strain energy of the low-rigidity arm and inertia of the system itself. The low-rigidity arm is modelled as a cantilever beam in the analysis, and the robot arm is driven by a D. C. motor in the experiment. Experimental results show the same tendency as analytical ones in regard to the relationship between the time taken to release the brake and the rotating speed of the arm.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1995-06-25
著者
-
小林 幸徳
北海道大学大学院工学研究科
-
山田 元
北海道大学工学部
-
鈴木 聡一郎
北見工業大学機械システム工学科
-
小林 幸徳
北大
-
森谷 優
北見工業大学
-
鈴木 聡一郎
北見工業大学
-
小林 幸徳
北海道大学
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