自律型移動ロボットの予見学習ファジィ制御 (<小特集>ファジィ/ニューラルネットのダイナミックスと制御への応用)
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概要
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This paper deals with the forecast-learning fuzzy drive control of an autonomous mobile robot, modelled on human motion. The robot encounters many road situations which are changed according to positions of walls or the existence of obstacles. Therefore, the driving control rules must adapt to numerous situations. Thus, it is difficult to program the robot to adapt to so many situations. In this paper, we propose a new method, the forecast-learning fuzzy drive control, which adjusts parameters of consequent rules, selected by using results of predictions. We show the experimental results of driving an autonomous mobile robot on a straight road with some obstacles.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1992-06-25
著者
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- 菅野道夫, 向殿政男(監訳), ザデー・ファジィ理論, 出版社 日刊工業新聞社, 発行 1992年11月, 文庫判, 796頁, 12,000円