下肢の筋肉系の機能およびそれを代行する機械装置の試案
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概要
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健常者の平道歩行の観測および力学的解析によって, 下肢関節の角度とモーメントの関係を求めた.そして, その結果によって, 歩行運動の際には, 下肢の筋肉系(筋肉および筋肉と骨をつないでいる腱や靱帯をまとめたもの)は基本的にはばねとして作動しており, ばね的機能では歩行動作が作れない場合に, ばね力を調節する形で原動機的機能およびエネルギー消散機能を発揮することを明らかにした.これによって, 脚の各関節の筋肉系を代行する機械装置の試案を得た.そして, これらに適当な制御を与えれば正常な歩行運動が近似できることを示した.それらの機械装置は, 踝および股関節においてはばねとモータで構成され, 膝関節においてはばねとダンパで構成されるものである.
- 1982-08-05
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