上腕と手の位置および姿勢からの上肢7関節角度の算出法(<特集>バイオメカニズムのトピック30年)
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概要
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肩内外旋,前腕回内外ほか肩,肘,手関節に関する上肢の7関節角度を算出するアルゴリズムを提案する.アルゴリズムは,手背部と上腕後部のセンサの空間位置とオイラー角から,関節角度と関節位置を算出する.これらの情報は磁気式位置計測装置により得られる.肩回旋の誤差は補正により3度まで減少した.算出された肘・手関節動作中の前腕長さの誤差は,最大9mm平均1.3mmであった.提案されたアルゴリズムによって,関節角度は十分な精度で関節間の影響なく計測することができた.
- バイオメカニズム学会の論文
- 2000-02-01
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