オイラー法を用いたZMP方程式の解法 : 二足歩行ロボットによる跳躍と走行のパターン生成法
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
- 2009-03-10
著者
関連論文
- ロボットの二足歩行に関する調査
- 超電導リニアにおける非接触給電方法の一提案
- 磁気結合等価回路を利用した非接触給電の高効率化に関する研究
- 環境適応に向けた2足ロボットの進行方向制御
- ソフトスイッチング方式による高力率整流器に関する研究
- 一脚跳躍ロボットの実時間跳躍軌道生成
- 電気自動車の総合的な回路効率を向上させるための駆動回路に関する一提案
- 一脚跳躍ロボットの床反力制御と跳躍実験
- 3Dシミュレータを用いた3軸関節を有する一脚ロボットの力制御による跳躍
- 冗長マニピュレータのオンライン制御の為の逆キネマティクスの高速数値解法
- 非冗長マニピュレータにおける逆キネマティクスの高速数値解法の提案
- サーボドライバの基礎知識
- 情報通信技術に基づく未来社会基盤創生
- 2足歩行ロボットのモーションコントロール
- 2足歩行ロボットの精密な3次元シミュレーションと自律的歩行パターン生成法の提案
- ZMP方程式を用いた二足ロボットの跳躍と走行の安定化に関する一考察
- リリース型マニピュレーションにおける位置決め用の繰り返し学習制御
- 二足歩行ロボットの高速歩行実現に向けた安定化制御に関する研究
- オイラー法を用いたZMP方程式の解法 : 二足歩行ロボットによる跳躍と走行のパターン生成法
- 次世代マッチングコントローラ用制御に関する研究
- 分散電源システム周波数の独立制御の実現の提案
- 特徴量振幅制御による回転対象物追従ビジュアル歩行の安定性の検証
- PMモータのセンサレスにおける初期位置推定誤差に関する一考察
- 電気自動車
- 10-15モードでの電費向上のためパワートレイン設計に関する一考察
- 歩行動作に伴う特徴量変化を用いた回転対象物の追従ビジュアル歩行の提案と実証
- 二足ロボットにおける緊急停止動作の一考察
- 二足歩行ロボットのつま先支持期のための重心・遊脚の位置・姿勢追従制御
- 逆キネマティクスにおける逆ヤコビ行列の簡易計算法の提案
- 電気自動車用98.5%高効率チョッパ回路QRASの提案と実証実験
- 電気自動車用パワーエレクトロニクスの現状と動向
- 電気自動車シミュレータを用いた相反モータの駆動特性
- リリース型マニピュレーションにおける摩擦を有する滑り運動
- 粘着試験装置を用いた接線力係数の測定とそれに基づく最大接線力制御
- 「第27回日本ロボット学会学術講演会論文特集号」特集について
- IPMSMセンサレスにおける初期位置推定誤差の一考察
- 床との衝突および摩擦を考慮した2足歩行ロボットの三次元運動シュミレーション
- 慣性トルク計算フィルターとH_∞制御を組み合わせた慣性変動に不感なロボットマニピュレータのロバスト制御
- 剛体モデルを用いた2足歩行ロボット制御
- 2足ロボットの床反力を考慮した安定化制御と自律的歩行パターン生成システムの提案
- 1インバータ・複数台誘導機駆動システム用高粘着化制御方式
- 鉄道車両用1インバータ・複数台誘導機駆動ベクトル制御方式
- パワ-エレクトロニクスのすべて-30-マイコンとDSP
- 100gあたりの価格からみるパワーエレクトロニクス
- 粘着試験装置を用いた各種最大接線力制御の比較
- 適応的な誘起電圧定数の調整を用いた永久磁石同期モータの位置センサレス簡易ベクトル制御
- 電動コミュータビークルの電費の概念の提案と一考察
- 電気自動車駆動用インバータについての一考察
- UPSのディジタル制御と独立制御
- 歩行動作による特徴量変化を利用した回転対象物の追従ビジュアル歩行
- ZMP安定条件を考慮した神経振動ネットワークによる二足歩行パターンの生成
- ZMP安定条件を考慮した神経振動ネットワークによる二足歩行パターンの生成
- 人間型二足歩行パターンの生成に適した神経振動ネットワークの一構成法
- スーパーモータ用プラントモデルの解析とそれに基づいたトルク制御法の提案
- HEV用およびFCEV用高効率高周波チョッパ回路の動向(回路・制御技術関連,一般)
- 100kHz-8kW HEV用SAZZ双方向昇圧チョッパ回路の試験評価
- 逆阻止IGBTを用いたQRAS方式チョッパ回路の高効率化と8kWでの試験評価
- ZVZCT共振を用いた高効率大電力チョッパ回路SAZZの提案とその動作検証
- 高効率大電力ソフトスイッチングチョッパ回路QRASの提案と8kWでの試験評価
- ハイブリッド型ステッピングモータの位置センサレスロータ位置推定法の一提案
- 表面永久磁石構造リニア同期モータの初期磁極位置推定法
- デッドビート制御によるアクティブフィルタの高性能電流制御
- 中間点電圧制御によるアクティブフィルタの電流追従性の向上
- 外乱オブザーバを用いた一括補償型アクティブフィルタの高調波補償特性
- マルチレートフィードフォワード制御を用いた完全追従制御法
- N-Delay制御を用いた新しいディジタル再設計法
- マルチレートサンプリング制御を用いた完全追従制御
- N-Delay 制御を用いたディジタル再設計法の提案とその応用
- 理想電圧源を用いた誘導機の速度センサレス零速度制御の実現
- 過渡状態を利用した誘導機の速度と二次抵抗の同時推定
- 過渡状態を利用した誘導機の速度と二次抵抗の同時推定
- 誘導機のセンサレス速度制御における二次抵抗同定と出力電圧補償
- スリップ周波数から誘導機の低速回転数を推定する手法に関する一考察
- ZMP制御を考慮した歩行軌道による2足歩行ロボットの高速歩行
- 高速二足歩行実現のための運動同期化に基づく歩行軌道計画法
- 低速駆動時におけるHB型ステッピングモータのロータ位置推定法
- 冗長マニピュレータのオンライン制御の為の逆キネマティクスの高速数値解法
- 電気自動車用電動機と駆動システムの現状 II.電気自動車の駆動機構
- 不平衡三相三線式交流の線間電圧に基づく星形電圧と零相分電圧の瞬時値導出法と三相PWMコンバータ制御への応用
- 定電圧駆動領域におけるHB形ステッピングモーターの閉ループ制御
- 共振周波数に基づくIPMモータの初期位置推定アルゴリズムの提案
- 高速鉄道非接触給電システムのトランス構造の検討
- 共振ポールプラス電流共振型高周波リンクインバータによるロボット関節のワイヤレス化と情報の重畳
- 「低周波帯(100kHz以下)の電磁環境制御」
- 誘起電圧が歪んでいるPMモータのトルクリプル低減法
- UPSのディジタル制御
- BS-6-2 高効率SAZZチョッパの概要(BS-6.低炭素社会を担うパワーエレクトロニクス技術、および新素材・デバイスの応用技術,シンポジウムセッション)
- 速度起電力を考慮した2足歩行軌道計画の提案
- 内部抵抗と超電力を組み合わせた鉛蓄電池の残存容量推定法の提案
- スリップ周波数の2階微分を用いて最大粘着力を実現する制御方法
- 不平衡三相三線式交流の線間電圧に基づく星形電圧と零相分電圧の瞬時値導出法と三相PWMコンバータ制御への応用
- 電気自動車用直列チョッパ駆動方式の総合性能に関する実験データ解析
- 適応インピーダンス制御による人間型2足ロボットの跳躍動作
- 技術と産業を創出するKASTの研究成果(第5回)「次世代パワーエレクトロニクス」プロジェクト(1)プロジェクト期間:2008.4〜2011.3 次世代パワーエレクトロニクス--エコ未来型電気自動車の提案と実現
- リニアパルスモータの位置センサレス振動抑制駆動
- 無接触モーション伝送用静電カップラ
- 電力および情報の誘導伝送を用いたインテリジェント充電の研究
- 環境モード情報を利用した双腕ロボットの押し動作制御
- 数MHz級絶縁型非共振スイッチングレギュレータの最適化
- 2足走行ロボットの簡易モデルの提案とそれに基づく理論解析及びシミュレーションによる検討