歩行動作に伴う特徴量変化を用いた回転対象物の追従ビジュアル歩行の提案と実証
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概要
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A definition of the visual walking proposed by authors is that the robot autonomously walks by making decision based on the image feature motion. One of the achievements is “visual tracking walk”. In the past conference, authors proposed a hybrid control for “visual walking”. In this paper, the four vertexes of a square surrounding the red target in the image plane are selected as image features. Using such image features, the robot moves in front of the desired position. The rotation orientation of the robot is improved by the feature values caused by the walking motion. The proposed control law is verified by simulations and experiments.
- 社団法人 電気学会の論文
- 2008-08-01
著者
-
河村 篤男
横浜国立大学
-
浅野 洋介
木更津工業高等専門学校電気電子工学科
-
浅野 洋介
木更津工業高等専門学校
-
浅野 洋介
国立木更津工業高等専門学校
-
河村 篤男
横浜国立大学 大学院工学府
-
Asano Yosuke
Department Of Electrical And Computer Engineering Kisarazu National College Of Technology
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