センサ遅れを補正する振れ角オブザーバによるクレーン振れ止め制御
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概要
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Recently, there has been an increase in the demand for container cranes capable of automatic operation. Anti sway control techniques essentially require a sway sensor for achieving good control performance through a feedback signal. However, the use of a vision system to detect the sway angle results in the deterioration of control performance owing to the influence of weather and delay in detection. In this paper, we describe an effective method for precise state estimation in a system by taking the sensor delay into account. The effectiveness of the observer is verified through various numerical simulations and experiments using a model plant.
- 社団法人 電気学会の論文
- 2009-06-01
著者
-
大石 潔
長岡技術科学大学
-
金子 貴之
長岡技術科学大学
-
金子 貴之
富士電機アドバンストテクノロジー(株)
-
美根 宏則
富士電機アドバンストテクノロジー(株)
-
金子 貴之
富士電機アドバンストテクノロジー
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