静電型4自由度力センサのための変位推定法の有効範囲の評価
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概要
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褥瘡治療および予防分野において,力センサは褥瘡発症の危険度を推定するために使用されている.我々は主な発症要因として認知されてきた垂直力およびせん断力に加え,垂直方向を軸とした回転力を同時検出可能な4自由度力センサの開発を行っている.1個のセンサには全16組のコンデンサが配置されており,各コンデンサの静電容量の変化から変位量を推定し,力およびトルクを推定する.これらのコンデンサの静電容量特性は非線形性を有し,非単調であるため,我々は16個の静電容量から4個の変位量を反復計算により推定する方法を開発した.本報告では,この推定法の精度評価および各コンデンサからの入力情報の価値について計算値を用いて評価した.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 2013-03-06
著者
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