2P2-H03 腹腔内組立式ハンドのための超音波を用いた接触センシング(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
We have proposed robot hands that can be assembled inside the abdominal cavity to grasp/manipulate large internal organs and developed a hand that has an ultrasound probe on its fingertip. This paper shows a fingertip for contact sensing with the ultrasound probe. Gel pieces with metal markers on its top and bottom surfaces are attached to the fingertips of the hand. The positions of the markers can be obtained by getting a B mode image with the ultrasound probe. When an organ makes contact with the gel piece, the positions of the markers on the image shift. We conducted experiment for verifying contact sensing utilizing the method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
関連論文
- 2P1-2F-B5 瓦礫内推進連結クローラ走行車「蒼龍 III 号機」の開発
- 1E1-02 下肢全体を支援する歩行補助機装着時の筋活動状態の把握(OS 歩行支援システム)
- 1P2-N-090 100gの指関節による指先力100Nの実現(ロボットハンドの機構と把握戦略3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ロボットハンドのための負荷感応無段変速機 : 把持とトルクセンシング(ロボットハンドの機構と把握戦略2)
- 2P1-84-131 瓦礫内螺旋推進ロボット「HELIX-I」の開発
- 1P1-A12 水中螺旋推進を行う策状能動体の機構と構成(81. スーパーメカノシステムII)
- 1P2-S-010 多様物体を把持する展開ソフトグリッパ(フレキシブルメカニズム,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-A10 4脚作業移動ロボットによる体全体を用いた物体操作(81. スーパーメカノシステムII)
- 2P2-84-132 非駆動関節を持つ 4 脚ロボット
- 2P2-84-131 多点接触する脚式作業移動ロボットとその接触力センシング
- 腹腔鏡下手術のための異径組立鉗子
- 1A1-C13 単一トロカール組立による腹腔内組立式圧排ハンド(映像,手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A2-B02 全方向包み込み式なじみグリッパ : 把持応答性向上を目指した各種方法
- 1A2-H02 多自由度パラレルメカニズム移動ロボット(パラレルロボット・メカニズム)
- 1P1-A11 受動関節を有するロボットの結合による閉リンク構造生成(81. スーパーメカノシステムII)
- 2P2-A07 下肢全体を支援する歩行補助機装着時の筋活動
- 2A2-B04 Tokyo-TECH 100N Hand IIの開発 : 新たなトルク増大機構の提案
- 2P1-G23 腹腔鏡下手術用鉗子のための力センサ
- 2A2-D08 Hot-Ice現象を活用した全方向包み込み式なじみグリッパ機構
- 2A1-E22 開閉両方向に力を増大する平行グリッパ
- 2P2-H03 腹腔内組立式ハンドのための超音波を用いた接触センシング(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A2-M08 管内螺旋捻転推進装置 : 空気圧駆動による高速化(特殊移動ロボット)