2A2-K09 フィンガ・アームロボットにおけるフィンガ・アーム個別型アドミッタンス制御(アクチュエータの機構と制御)
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概要
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This paper shows a double admittance control of the finger-arm robot. The double admittance control realize natural soft move by virtual dynamics in each finger and arm robot. The stiffness test of the finger-arm robot show that the double admittance control realize soft movement. And the double admittance control kept good manipulability of finger, although the control hadn't complex algorithm like previous control systems. Therefore the double admittance control showed soft move due to simple physical performance. Then in comparison between finger and arm movement, an arm had a little delay in the movement. This movement is like movement of human upper limbs, so the double admittance control may be the close to human model.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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