206403 一般化KYP補題の導入による周波数帯域別ホイールゼロクロス補償制御(一般02 機械力学・制御工学7)
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概要
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This paper presents a controller design method for reaction wheel in order to improve the behavior at its zero-crossing. The controller uses the friction state observer of LuGre model which presents the friction behavior well. The control law which uses an observer of LuGre model uses the condition of the strictly positive real of the controller. By introducing the generalized Kalman-Yakubovich-Popov Lemma, the control gain is determined efficiently. The target frequency and the actual frequency of its zero-crossing are different. Then Kalman-Yakubovich-Popov Lemma is possible to design the control law according to the frequency range. The validity of the presented method is demonstrated by some numerical analyses.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-03-17
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