段差乗り越えのためのテオ・ヤンセン機構の改良(ニューロコンピューティングの実装及び人間科学のための解析・モデル化,一般)

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概要

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古来より車輪は,重量物を運搬するのに利用されてきた.また不整地等ではクローラが活躍してきた.一方,生物は,筋肉の収縮の繰り返しを基本動力とした脚による移動が多い.この生物にみられる遊脚と立脚を繰り返す歩容の楕円様軌道を再現する8節のリンク機構を生み出したテオ・ヤンセンが昨今注目を集めている.本研究においては,新たに追加的な機構を加えるのではなく,テオ・ヤンセン機構本来のリンク特性を自然に拡張することによる,新たな乗り越えの枠組みを提案する.これにより,移動体が内包する回転力を整地・不整地の状況に合わせて変化させて歩行する多脚機構を開発することができ,今後クローラや車輪に代わる不整地移動機構として有力な候補となることが期待できる.
2011-10-12

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