ファン・デル・ポール振動子を用いた車両周回軌道生成における理論値 : 実機計測の比較(ニューロコンピューティングの実装及び人間科学のための解析・モデル化,一般)
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概要
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我々はファン・デル・ポール(VDP)振動子を用いた車両周回軌道生成とその実装に取り組んできた.本論では,VDP振動子の周回軌道から得られる位置の時間積分から,車両の運動方程式における各車輪の回転速度の時間積分値を得る理論的方法を,実時間動作する車両ロボットに実装し,その軌道誤差について検討する.従来は逐次的に外界情報との誤差修正を基本とするフィードバック制御が用いられてきたが,この方法によって望ましい軌道を長期予測的に与えることができる.
- 2012-09-27
著者
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