2A2-F23 ニューラルネットワークによるフレキシブルマニピュレータの省エネルギー軌道計画
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概要
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This paper presents a trajectory planning for saving energy of a flexible manipulator in a point-to-point motion. A neural network is employed to generate the desired joint angle, and then a particle swarm optimization (PSO) is used for the learning algorithm, in which the sum of the driving torque is adopted as the objective function. The ability of the proposed trajectory planning is confirmed by numerical simulation. Furthermore, the realization and effectiveness of the present approach are verified by experiments.
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